Нужно ли оформлять временную регистрацию граждан с двойным гражданством (РФ и Немецкое) при въезде на территорию РФ, если они 4 года живут в Германии и не имеют прописки на территории РФ

Да, они(основания) указаны в законе о правовом положении иностранных граждан.

Здравствуйте! Сколько и какие ставятся печати, штампы на регистрацию граждан РФ?

Сейчас нет регистрации иностранных граждан, есть миграционный учет по месту пребывания. Выезжать вам, разумеется, никуда не нужно. В пределах срока пребывания в РФ вы можете свободно передвигаться. Принимающей стороне необходимо будет известить ФМС о вашем прибытии.